L'escalier d'honneur, ou grand escalier, dessert l'ensemble des grands appartements. Il fut, dans les années 1530, au début du XVIe siècle, une grande nouveauté en milieu pyrénéen, où les architectures étaient encore très archaïques.De style Renaissance, il est proche des escaliers de Bury et d'Azay-le-Rideau. Marguerite d'Angoulême et Henri d'Albret, grands-parents d'Henri IV, ont signé cet ouvrage de leurs initiales, H et M, unies par des liens d'amour. Ces initiales se répètent le long d'une frise séparant le mur lisse, recouvert de plusieurs enduits successifs, de la voûte en anse de panier à motifs de nervures croisées en forme de losanges et de clés circulaires aux intersections.Les deux grands vases de porphyre rouge qui ornent les paliers, sont des cadeaux du roi de Suède, Karl XIV Jean, ancien maréchal Bernadotte, au roi des français, Louis-Philippe, au moment où ce dernier procédait à la restauration complète du château de Pau. Il faut rappeler que Jean-Baptiste Bernadotte, maréchal d'Empire, devenu roi de Suède, était lui-même natif de la capitale du Béarn.
